TMC429-LI帶有二個獨立的SPI口，可分別與微處理器和帶有SPI接口的步進電機驅動器相連以構成完整的系統(tǒng)。其控制指令可由微處理器通過SPI接口給定。TMC429提供了所有與數(shù)字運動控制有關的功能，包括位置控制、速度控制及微步控制等步進電機常用的控制功能。這些功能如果讓微處理器來完成，則需占用大量的系統(tǒng)資源，所以它的使用可將微處理器解放出來，以把資源用在接口的擴展和對步進電機的更高層次的控制上。此外，TMC236也是TRINAMIC公司開發(fā)的帶有串行接口的步進電機驅動器。3個TMC236連結構成的菊花鏈（Daisychain）結構便是一種基于串行通訊的網(wǎng)絡結構，可以使多個具有串行通信接口的設備以接力的方式傳遞數(shù)據(jù)。TMC429可以通過SPI接口與它們相連接，以同時控制3個二相步進電機。

TMC429的主要特點如下：

●   可以控制多達3軸的2相步進電機而且各軸之間可以獨立運行

●   與微控制芯片和驅動芯片通過簡單的SPI通訊，使用簡單，便于構成虛擬的閉環(huán)網(wǎng)絡，控制器可以時刻得知驅動器的狀態(tài)；也可以輸出step/dir控制信號

●   寬范圍時鐘頻率，CUP時鐘頻率可高達32MHz

●   內有24bit位置計數(shù)器

●   根據(jù)微處理器給定的電機運動參數(shù)（位置，速度、加速度），依照梯形或三角形的速度由線產(chǎn)生驅動脈沖波形和順序，來對電機進行位置和速度控制?？梢栽陔姍C運行過程中更改電機參數(shù)如速度，加速度，目標位置等。

●   可微步控制。采用6位分辨率的微步細分可實現(xiàn)64，32，16，8，4，2，1。每個電機可分別選擇其需要的微步分辨率。滿步頻率zui高達20kHz。