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對于spi發(fā)送命令的控制方式，可能會存在延時，特別是一類總線為了便于用戶層調用，對spi總線進行了多層封裝的情況下，如在RTOS中。為提高電機速度，鄙人用的是第一種方式，通過脈沖方波控制電機轉動，電機的相關參數(shù)則通過spi總線設置或者獲取。對于轉動控制則比較好理解和實現(xiàn)，通過定時器或者PWM輸出控制“STEP”引腳即可，脈沖頻率的高低控制轉動速度的快慢；控制方向通過普通IO口控制“DIRECT”引腳高低電平切換，故這塊不作贅述。下面重點介紹下spi配置參數(shù)方面，如果參數(shù)沒有正確配置，也是無法控制電機轉動或者出現(xiàn)轉動噪音大的情況。